1，無斜坡運(yùn)動(dòng)

涉及到的參數(shù)只有VMAX。

2，無斷點(diǎn)的梯形四點(diǎn)斜坡

VBREAK=0，其他參數(shù)AMAX、DMAX、VMAX按需求調(diào)節(jié)；

利用線性斜坡將速度連續(xù)地變?yōu)閂MAX。只有AMAX和DMAX定義加速/減速坡度。AMAX決定了從絕對(duì)低速到絕對(duì)高速的上升坡度，而DMAX決定了從絕對(duì)高速到絕對(duì)低速的下降坡度。加速斜坡和減速斜坡各有一個(gè)加速和減速值。

3，有斷點(diǎn)梯形斜坡

按需求調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL；

較上一種斜坡，引入了ASTART、DFINAL的概念，同時(shí)，還需要根據(jù)需求設(shè)置適當(dāng)?shù)腣BREAK值，加速/減速系數(shù)在VBREAK時(shí)改變。ASTART和DFINAL在VBREAK以下有效，而AMAX和DMAX在VBREAK以上有效。AMAX和ASTART決定了從絕對(duì)低速到絕對(duì)高速的上升坡度。DMAX和DFINAL確定從絕對(duì)高到絕對(duì)低速度的下降坡度。

4，六點(diǎn)斜坡

按需求調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP（注： VBREAK > VSTOP，VSTART < VSTOP）；,

5，S形斜坡

關(guān)于S形斜坡，除了以上所涉及到的參數(shù)（VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP）外，還引入了幾個(gè)新的參數(shù)，BOW1、BOW2、BOW3、BOW4;

BOW1：定義增加絕對(duì)加速度值的值；

BOW2：定義減小絕對(duì)加速度值的值；

BOW3：定義增加絕對(duì)減速度值的值；

BOW4：定義減小絕對(duì)減速度值的值；5 ASTART=0、DFINAL=0時(shí)：

此種情況無初始加速度和最終減速度，也沒有初始速度和停止速度。

5 ASTART>0、DFINAL>0時(shí)：

包含了初始加速度和最終減速度，但無初始速度和停止速度。

引入VSTART、VSTOP的S形斜坡：

包含了初始加速度和最終減速度，以及初始速度和停止速度。

TRINAMIC的先進(jìn)六點(diǎn)加速度斜坡支持更快的定位。通過自由配置線性啟停頻率，在高速的時(shí)候增加一個(gè)減加速度來減少在標(biāo)準(zhǔn)加速度結(jié)束時(shí)候的過沖。

在一些高速定位場(chǎng)合或?qū)^沖敏感，或物體慣量較大的場(chǎng)合，就需要S型正弦加減速波形。