1, 寫寄存器 0x00 (GCONF)

1.1 使能diag0-stall(在堵轉(zhuǎn)觸發(fā)時，diag 會有電平信號觸發(fā)）

1.2 選擇diag觸發(fā)時的高低電平有效(可選擇）

2, 寫寄存器 0x10 (I HOLD - I RUN), 配置電機(jī)的靜止電流以及運(yùn)行電流

3, 寫寄存器 0x14（TCOOLTHUS),? 配置堵轉(zhuǎn)檢測的使能速度（低于 TCOOLTHUS 不使能，高于 TCOOLTHUS 使能）

4, 寫寄存器 0x6c (CHOPCONF), 配置細(xì)分?jǐn)?shù)

5, 寫寄存器 0x6D（COOLCONF), 配置堵轉(zhuǎn)檢測的靈敏度(-64~+63), 值越低靈敏度越高，反之靈敏度越低

6, 讀寄存器 0x6F (DRV-STATUS)), - 驅(qū)動狀態(tài)標(biāo)志寄存器, 一旦觸發(fā)堵轉(zhuǎn)，相應(yīng)標(biāo)志位stallGurad值為1,

SG RESULT 讀數(shù)為接近 0

7, 硬件 IO - diag0, diag1, 兩者都可以作為硬件IO輸出堵轉(zhuǎn)檢測信號給到MCU(有效極性取決于如上第一步的配置), MCU識別到堵轉(zhuǎn)信號, 停止發(fā)脈沖, 電機(jī)停止, 實(shí)現(xiàn)堵轉(zhuǎn)檢測的功能。

注意：以上示例是在不使用 stealthchop 模式下的配置方法。

stallGuard 的限制：

1, 電機(jī)速度不得低于1RPS。

2, 電機(jī)無法在stallGuard開啟的情況下運(yùn)行stealthChop靜音模式，兩者是不能同時擁有的, stallGuard 只用于spreadCycle模式下。如果既要在高速下實(shí)現(xiàn)stallGuard又要在低轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)stealthChop，可以設(shè)置stealthChop與spreadCycle 之間的閾值切換寄存器 0x13 (TPWMTHUS)，實(shí)現(xiàn)在某個轉(zhuǎn)速閾值以下靜音(stealthChop), 在這個轉(zhuǎn)速閾值以上實(shí)現(xiàn)高速防抖+堵轉(zhuǎn)檢測（spreadcycle+stallgurad）。