主動式線性唱臂的機(jī)電組件，即小型步進(jìn)電機(jī)，會直接在唱臂的固定裝置上產(chǎn)生振動，然后傳遞到唱頭殼和唱針。這種振動會增加噪音，使頭罩震動，并降低音頻信號的質(zhì)量。那么，當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，這些額外的振動及噪音從何而來？

?Trinamic步進(jìn)電機(jī)的噪音來源

線性跟蹤唱臂對于步進(jìn)電機(jī)來說既是一個非常特殊的應(yīng)用，也是一個典型的應(yīng)用，因為機(jī)械設(shè)備需要定位，而且需要非常精確地定位。一般來說，步進(jìn)電機(jī)廣泛用于自動化、數(shù)字制造、醫(yī)療和光學(xué)設(shè)備等幾乎所有類型的移動應(yīng)用中。

步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是成本相對較低，在不使用變速箱的情況下在靜止和低速時具有高扭矩，以及對定位任務(wù)的固有適用性。與三相無刷電機(jī)和伺服驅(qū)動器相比，步進(jìn)電機(jī)不一定需要復(fù)雜的控制算法或位置反饋來進(jìn)行換向。

步進(jìn)器的缺點(diǎn)是噪音很大，即使在低速或靜止時也是如此。步進(jìn)電機(jī)有兩個主要的振動源：步進(jìn)分辨率，以及斬波器和脈沖寬度調(diào)制 (PWM) 模式導(dǎo)致的副作用。

分析?Trinamic步進(jìn)電機(jī)分辨率和微步

典型的步進(jìn)電機(jī)有 50 個磁極，可實現(xiàn) 200 個完整步長，每個步距角為 1.8°，可實現(xiàn) 360° 的完整機(jī)械旋轉(zhuǎn)。但也有步數(shù)較少的步進(jìn)電機(jī)，甚至高達(dá) 800 個全步。最初，這些電機(jī)用于全步或半步模式。施加在兩個電機(jī)線圈 A（藍(lán)色）和 B（紅色）上的電流矢量在整個電氣旋轉(zhuǎn)（電氣 360°）上顯示為矩形。下面兩張圖中突出顯示的那樣，電機(jī)線圈以 90° 相移模式以全電流或無電流供電。因此，每個周期的一電轉(zhuǎn)由 4 個整步或 8 個半步組成。也就是說，50 極步進(jìn)電機(jī)需要 50 次電氣旋轉(zhuǎn)才能完成一整機(jī)械轉(zhuǎn)。

【全步操作（電機(jī)線圈 A = 藍(lán)色和 B = 紅色）】

半步操作（電機(jī)線圈 A = 藍(lán)色和 B = 紅色）

全步或半步等低分辨率步進(jìn)模式是步進(jìn)電機(jī)的主要噪聲源。它們引入了巨大的振動，這種振動遍布系統(tǒng)的整個力學(xué)，特別是在低速和接近某些共振頻率時。在較高的速度下，由于慣性矩，這些影響會降低。

轉(zhuǎn)子可以想象成一個諧波振蕩器或彈簧擺，如下圖所示。在驅(qū)動器電子設(shè)備施加新的電流矢量后，轉(zhuǎn)子將沿著新指令位置的方向步進(jìn)到下一個全步或半步位置。與脈沖響應(yīng)類似，轉(zhuǎn)子過沖并圍繞下一個位置振蕩，從而導(dǎo)致機(jī)械振動和噪音。運(yùn)動遠(yuǎn)非平穩(wěn)，尤其是在較低的速度下。

轉(zhuǎn)子的擺動行為導(dǎo)致振動

為了減少這些振蕩，可以應(yīng)用一種稱為微步進(jìn)的機(jī)制。這將一個完整的步驟分成更小的部分，或微步驟。典型分辨率為 2（半步）、4（四分之一步）、8、32 甚至更多微步。定子線圈不是以全電流或零電流供電，而是以中間電流水平接近完整的正弦波波形超過 4 個完整的步驟。這將永磁轉(zhuǎn)子定位在兩個后續(xù)完整步驟之間的中間位置。這甚至允許適應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的物理特性或應(yīng)用的特殊定制電流波形（TRINAMIC的驅(qū)動芯片支持該功能）。

微步進(jìn)的最大分辨率由驅(qū)動器的 A/D 和 D/A 功能定義。Trinamic 的步進(jìn)電機(jī)控制器和驅(qū)動器允許使用每整步高達(dá) 256（8 位）微步的步進(jìn)電機(jī)，使用芯片的集成可配置正弦波表甚至完全自定義電流波形。

使用這種高微步分辨率的結(jié)果是電機(jī)轉(zhuǎn)子現(xiàn)在以更小的角度或更短的距離步進(jìn)。當(dāng)切換到新位置時，如上圖所示的過沖和下沖會大大減少。而下圖顯示了這種差異。

從全步分辨率切換到高微步分辨率時減少電機(jī)振動

斬波器和 PWM 模式

另一個噪聲和振動源源自步進(jìn)電機(jī)通常使用的傳統(tǒng)斬波器和 PWM 模式。由于粗步進(jìn)分辨率的主要影響，這些模式的寄生效應(yīng)常常被忽略。但隨著使用微步進(jìn)提高步進(jìn)分辨率，這些寄生效應(yīng)變得明顯甚至可以聽見。

經(jīng)典的恒定關(guān)斷時間 PWM 斬波器模式是一種電流控制的 PWM 斬波器，它以快衰減和慢衰減相位之間的固定關(guān)系工作。在其最大值點(diǎn)，電流達(dá)到指定的目標(biāo)電流，這導(dǎo)致平均電流低于所需的目標(biāo)電流，如下圖所示。

恒定關(guān)斷時間 (TOFF) PWM 斬波模式：平均電流達(dá)不到目標(biāo)電流

在完整的電氣旋轉(zhuǎn)中，當(dāng)電流的符號（方向）發(fā)生變化時，這會導(dǎo)致正弦波的過零區(qū)域周圍出現(xiàn)一個平臺。這個平臺的影響是電機(jī)繞組中電流為零的一小段時間，這意味著根本沒有扭矩。這會導(dǎo)致擺動和振動，尤其是在較低的速度下。

具有平滑過零的SpreadCycle 磁滯斬波器

與恒定關(guān)斷時間斬波器相比，Trinamic 的 SpreadCycle?（高精度斬波算法） PWM 斬波器模式應(yīng)用采用磁滯功能，自動使用慢速和快速衰減周期之間的擬合關(guān)系。平均電流反映了配置的標(biāo)稱電流。在正弦波的過零區(qū)域沒有平臺。這減少了電流和轉(zhuǎn)矩脈動，并接近了真正的正弦波形，與恒定關(guān)斷時間的 PWM 斬波器相比，電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)。這在靜止和慢速到中等速度時尤其重要。

TMC5130A-TA 是一款包含 StealthChop 模式的小型智能步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和控制器 IC，是這款卓越模擬唱機(jī)的終極解決方案。除了 StealthChop 之外，Trinamic 還改進(jìn)了電壓模式操作并將其與電流控制相結(jié)合。為了最大限度地減少電流波動，TMC5130A-TA 芯片的驅(qū)動器根據(jù)電流反饋調(diào)節(jié)電壓調(diào)制。這允許系統(tǒng)根據(jù)電機(jī)參數(shù)和工作電壓進(jìn)行自我調(diào)整。

如何使步進(jìn)電機(jī)完全靜音？

盡管微步減少了由低步分辨率引起的大部分振動，但高微步分辨率可以更容易地感知其他振動源。先進(jìn)的電流控制 PWM 斬波器模式，如 Trinamic 的 SpreadCycle?（高精度斬波算法） 算法，在硬件中實現(xiàn)，在很大程度上減少了振動和抖動。這對于許多標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用來說已經(jīng)足夠了，也非常適合高速應(yīng)用。

但即使使用像SpreadCycle這樣的電流控制斬波器模式，由于電機(jī)線圈不同步、檢測電阻上幾毫伏的調(diào)節(jié)噪聲和PWM抖動，仍然會產(chǎn)生一點(diǎn)點(diǎn)可聽噪聲和振動。這種噪音和振動對于高端應(yīng)用、低速到中速應(yīng)用以及任何噪音無法接受的應(yīng)用至關(guān)重要。對于 Dereneville DTT-01-S 線性跟蹤唱臂來說，這是無法忍受的，因為來自微步進(jìn)驅(qū)動器和混合步進(jìn)器的噪聲會疊加在音頻信號上，尤其是在各個音軌之間過渡的普通凹槽內(nèi)。

Trinamic 的 StealthChop? 算法 [4] 也在硬件中實現(xiàn)，最終使步進(jìn)電機(jī)靜音。但是 StealthChop 實際上如何對電機(jī)實現(xiàn)靜音，為什么它不會產(chǎn)生額外的噪音和振動？與基于電流的斬波器模式（如 SpreadCycle）相比，StealthChop 采用了不同的方法：它是一種基于電壓斬波器的技術(shù)，負(fù)責(zé) Dereneville DTT-01-S 唱臂和唱針的無噪音和平穩(wěn)移動。結(jié)合閉環(huán)跟蹤角度調(diào)節(jié)和精密激光光學(xué)，這使得頭殼和測針的最大跟蹤角度誤差<0.05°。良好的傳統(tǒng)樞軸唱臂具有<2°-3°的典型跟蹤角誤差，并且還受到滑行力和凹槽的機(jī)械磨損的影響。

TMC5130A-TA 是一款包含 StealthChop 模式的小型智能步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和控制器 IC，是這款卓越模擬唱機(jī)的終極解決方案。除了 StealthChop 之外，Trinamic 還改進(jìn)了電壓模式操作并將其與電流控制相結(jié)合。為了最大限度地減少電流波動，TMC5130A-TA 芯片的驅(qū)動器根據(jù)電流反饋調(diào)節(jié)電壓調(diào)制。這允許系統(tǒng)根據(jù)電機(jī)參數(shù)和工作電壓進(jìn)行自我調(diào)整。

消除了由直流控制環(huán)路的調(diào)節(jié)算法引起的小振蕩。由于SpreadCycle 和其他電流調(diào)節(jié)斬波器原理總是對線圈電流測量做出逐個周期的反應(yīng)，因此復(fù)雜系統(tǒng)中總是存在幾毫伏的噪聲，以及內(nèi)部兩個線圈之間的電磁耦合。導(dǎo)致產(chǎn)生的電機(jī)電流的微小變化，從而影響斬波器。

下面兩張圖比較了電壓控制的 StealthChop 和電流控制的 SpreadCycle。StealthChop 的過零行為是完美的：當(dāng)電流值的符號從正變?yōu)樨?fù)或反之亦然時，沒有平臺，而是零電流水平的直線交叉，因為電流是基于調(diào)制的 PWM 占空比。在 50% PWM 占空比下，電流實際上為零。

具有電壓控制 StealthChop? 斬波器模式的一個電機(jī)相位的正弦波

具有電流控制的 SpreadCycle?（高精度斬波算法） 斬波器模式的一個電機(jī)相位的正弦波

電壓控制的StealthChop?斬波模式下電機(jī)相位和線圈電流的放大PWM視圖

電流控制的SpreadCycle?（高精度斬波算法）斬波模式下電機(jī)相位和線圈電流的放大PWM視圖

配備 StealthChop 的電機(jī)驅(qū)動器結(jié)合了與模擬非常相似的電流波形 - 這在某種程度上非常適合 Dereneville 模擬卡座的應(yīng)用 - 在不增加成本的情況下對功耗進(jìn)行了一些小幅改進(jìn)。結(jié)果是耳語般安靜的運(yùn)動。除了無法改變的滾珠軸承噪音外，StealthChop 提供了異常安靜的步進(jìn)電機(jī)性能。使用 StealthChop 的應(yīng)用已實現(xiàn)低于經(jīng)典電流控制 10dB 的噪聲水平。正如我們從物理學(xué)中所知道的，-3dB 的變化代表大約一半的噪音或聲級降低。

下圖顯示了唱臂機(jī)電致動器的最終控制器 PCB 以及 Trinamic 的智能步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器解決方案。它由 Dischereit設(shè)計和制造。

用于切向唱臂DTT-01-S 的機(jī)電致動器的控制器 PCB，以及Trinamic 的智能步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器解決方案。（由 AVDesignHaus 提供）

總結(jié)與結(jié)論

用于卓越的Dereneville Modulaire MK III 模擬轉(zhuǎn)盤的新型全自動切向唱臂 DerenevilleDTT-01-S 重新定義了模擬 HiFi 世界的標(biāo)準(zhǔn)。它確實是同類產(chǎn)品中的首創(chuàng)。對于超靜音操作，唱臂依賴于 TMC5130A-TA 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和控制器。這款智能 IC 具有 StealthChop 模式，可實現(xiàn)超靜音步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行（無噪音和物理振動），為這一完美工程增添了必要的最后潤色：它負(fù)責(zé)提供發(fā)燒友喜歡聽到的純凈聲音，如聲音盡可能的響亮。

雖然考慮到IC業(yè)務(wù)，這種獨(dú)家模擬芯片的制造量可能相對較低，但有許多類似的應(yīng)用可以利用這種智能IC技術(shù)。其中包括半導(dǎo)體制造設(shè)備、醫(yī)療應(yīng)用和實驗室自動化中的晶圓處理。對于低噪音和低振動，它們都有相似的性能要求。此外，到目前為止，還有其他應(yīng)用對噪音、振動和運(yùn)動質(zhì)量的要求較低，這些應(yīng)用可以通過這項技術(shù)得到顯著改善。也有越來越多的新興嵌入式應(yīng)用程序?qū)嶋H上只有通過這種智能解決方案才能成為可能 - 從定性和定量的角度來看。其中包括，例如，3D 打印和桌面制造應(yīng)用、無法接受可聽噪聲的高級個人醫(yī)療設(shè)備、相機(jī)滑軌以及高級閉路電視和監(jiān)控攝像頭。TMC5130A 系列終極步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和控制器反映了運(yùn)動控制的大趨勢。