步進電機的閉環(huán)控制，實現(xiàn)與伺服電機功能媲美及超越的特點。在電機控制過程中如果想要高效、更高精度以及絕對的可靠性，我們?yōu)槟扑]在無傳感器及將體積做到最小的更高性價比的驅動方案。

我們都知道，在步進電機無反饋時，電機的高速運轉，如突如其來的負載或增壓可能會影響到步進電機的正常工作，從而出現(xiàn)丟步的情況，除了高速及負載可能造成丟步外，電機的加減速及系統(tǒng)的慣性，也會造成丟步的發(fā)生，這是步進電機開環(huán)控制的缺陷。

開環(huán)控制的優(yōu)勢在于成本低，也能滿足大部分行業(yè)。并且Trinamic的驅動芯片抗干擾能力強，正常情況是不受影響，并且不需要反饋就能實現(xiàn)位置控制，但是在面對負載或者是其他的影響，步數(shù)指令會與實際步數(shù)存在不同的可能性，從而影響到精度與效率。特別是在3D打印機行業(yè)，精度是尤為重要，而以往的驅控方式，都是控制速度來實現(xiàn)高精度。那么有沒有面對更高精度及高速的運動控制方案呢？答案是：有的！

Trinamic步進電機閉環(huán)驅動高性價比方案的選擇

TMC4361+TMC2130/TMC5130（小功率）

TMC4361+TMC2160/TMC5160（大功率）

TMC4361是一個位置閉環(huán)芯片，內置閉環(huán)算法+電流控制，加上斜坡（曲線加減速）發(fā)生器。

步進電機閉環(huán)控制，能夠完美的解決了這一點。我們可以將閉環(huán)控制理解為“閉合了回路”，因為我們以前的驅動控制的方式，是發(fā)一個脈沖，電機走一個步，當我們要讓電機走1000步，那么我們理所當然的認為就是發(fā)送1000個脈沖就行了。

而如果是開環(huán)控制，當電機在運動控制中受到負載影響時，出現(xiàn)有可能發(fā)了1000個脈沖，電機只走了998步，過程中丟失了2步，造成電機沒有走完。

如果是閉環(huán)控制，在整個運動過程中，如果發(fā)現(xiàn)發(fā)了1000個脈沖電機只走了998步，將會發(fā)送指令反饋給MCU，MCU再補回兩個脈沖，讓電機再走兩步，完成電機所要實現(xiàn)1000步的指令。

所以，步進電機的閉環(huán)控制，有著校驗步數(shù)、防止丟步、堵轉檢測、力矩控制等關鍵技術，其穩(wěn)定性更好、精度更高，同時具備高響應、高速性。

TMC4361步進電機閉環(huán)驅動方案的優(yōu)勢

1、支持絕對值編碼器
可選增量編碼器或者絕對值編碼器，讓工程師們設計時更方便。

2、S形斜坡

3、可急停、急停防過沖、頻繁啟動或停止

4、任意點加減速控制

5、免增益，靜止無抖動

6、靜音、低速無抖動

7、高速，高效率，高響應

與伺服控制器不同的是，Trinamic的步進電機閉環(huán)驅動方案更為小巧，MCU、驅動及接口集成在一個模塊，不僅接受線簡單，售后維護非常方便，同時信號不易受到磁場干擾，閉環(huán)檢測更精準。而這一方案，適用于更高精度的3D打印機行業(yè)應用，同時是高性價比的控制方案。