步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)與伺服電機(jī)功能媲美及超越的特點(diǎn)。在電機(jī)控制過程中如果想要高效、更高精度以及絕對(duì)的可靠性，我們?yōu)槟扑]在無傳感器及將體積做到最小的更高性價(jià)比的驅(qū)動(dòng)方案。

我們都知道，在步進(jìn)電機(jī)無反饋時(shí)，電機(jī)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，如突如其來的負(fù)載或增壓可能會(huì)影響到步進(jìn)電機(jī)的正常工作，從而出現(xiàn)丟步的情況，除了高速及負(fù)載可能造成丟步外，電機(jī)的加減速及系統(tǒng)的慣性，也會(huì)造成丟步的發(fā)生，這是步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制的缺陷。

開環(huán)控制的優(yōu)勢(shì)在于成本低，也能滿足大部分行業(yè)。并且Trinamic的驅(qū)動(dòng)芯片抗干擾能力強(qiáng)，正常情況是不受影響，并且不需要反饋就能實(shí)現(xiàn)位置控制，但是在面對(duì)負(fù)載或者是其他的影響，步數(shù)指令會(huì)與實(shí)際步數(shù)存在不同的可能性，從而影響到精度與效率。特別是在3D打印機(jī)行業(yè)，精度是尤為重要，而以往的驅(qū)控方式，都是控制速度來實(shí)現(xiàn)高精度。那么有沒有面對(duì)更高精度及高速的運(yùn)動(dòng)控制方案呢？答案是：有的！

Trinamic步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)高性價(jià)比方案的選擇

TMC4361+TMC2130/TMC5130（小功率）

TMC4361+TMC2160/TMC5160（大功率）

TMC4361是一個(gè)位置閉環(huán)芯片，內(nèi)置閉環(huán)算法+電流控制，加上斜坡（曲線加減速）發(fā)生器。

步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制，能夠完美的解決了這一點(diǎn)。我們可以將閉環(huán)控制理解為“閉合了回路”，因?yàn)槲覀円郧暗尿?qū)動(dòng)控制的方式，是發(fā)一個(gè)脈沖，電機(jī)走一個(gè)步，當(dāng)我們要讓電機(jī)走1000步，那么我們理所當(dāng)然的認(rèn)為就是發(fā)送1000個(gè)脈沖就行了。

而如果是開環(huán)控制，當(dāng)電機(jī)在運(yùn)動(dòng)控制中受到負(fù)載影響時(shí)，出現(xiàn)有可能發(fā)了1000個(gè)脈沖，電機(jī)只走了998步，過程中丟失了2步，造成電機(jī)沒有走完。

如果是閉環(huán)控制，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，如果發(fā)現(xiàn)發(fā)了1000個(gè)脈沖電機(jī)只走了998步，將會(huì)發(fā)送指令反饋給MCU，MCU再補(bǔ)回兩個(gè)脈沖，讓電機(jī)再走兩步，完成電機(jī)所要實(shí)現(xiàn)1000步的指令。

所以，步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制，有著校驗(yàn)步數(shù)、防止丟步、堵轉(zhuǎn)檢測(cè)、力矩控制等關(guān)鍵技術(shù)，其穩(wěn)定性更好、精度更高，同時(shí)具備高響應(yīng)、高速性。

TMC4361步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)方案的優(yōu)勢(shì)

1、支持絕對(duì)值編碼器
可選增量編碼器或者絕對(duì)值編碼器，讓工程師們?cè)O(shè)計(jì)時(shí)更方便。

2、S形斜坡

3、可急停、急停防過沖、頻繁啟動(dòng)或停止

4、任意點(diǎn)加減速控制

5、免增益，靜止無抖動(dòng)

6、靜音、低速無抖動(dòng)

7、高速，高效率，高響應(yīng)

與伺服控制器不同的是，Trinamic的步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)方案更為小巧，MCU、驅(qū)動(dòng)及接口集成在一個(gè)模塊，不僅接受線簡(jiǎn)單，售后維護(hù)非常方便，同時(shí)信號(hào)不易受到磁場(chǎng)干擾，閉環(huán)檢測(cè)更精準(zhǔn)。而這一方案，適用于更高精度的3D打印機(jī)行業(yè)應(yīng)用，同時(shí)是高性價(jià)比的控制方案。