?隨著工業(yè)及高精度工藝的飛速發(fā)展，機械自動化的運動控制替代了許多人工重復(fù)性的工作，智能化的生產(chǎn)線讓企業(yè)在效率上得到了大大的提升。應(yīng)對不同的生產(chǎn)環(huán)境，工業(yè)機器人夾爪的性能起到了至關(guān)重要的作用，柔性、自動控制、自動反饋、智能抓取等復(fù)雜操作，是企業(yè)核心技術(shù)及生產(chǎn)效率的核心。

Trinamic步進伺服控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)電機的力矩控制（扭矩控制）。特別是應(yīng)用在一些機器人夾爪、工業(yè)機械夾爪、實驗室自動化、開蓋扭瓶蓋等場合。

Trinamic如何實現(xiàn)扭矩控制

扭矩（力矩）控制，用Trinamic的一體式步進伺服閉環(huán)控制器為例，支持串品或者是CAN通信，通過TMCL-IDE上位機軟件進行設(shè)定它的力矩值，通過軟件上傳指令，如設(shè)定最小電流/電大電流，電機工作時它的電流會在這最大值與最小值之間，負載越大電流值越大，當(dāng)我們需要力控制的時候，我們可以通過編碼器反饋的值來進行設(shè)定一個合適的值，當(dāng)外面的力達到所設(shè)定的值時，就會觸發(fā)一個輸出信號。

靈活性與安全性

面對不同的物體，我們擔(dān)心的是輸出的力會損失被夾的物體。那我們可以根據(jù)實際所需要的設(shè)置最大的力，也就是它的最大電流值，對于夾爪外部用力的控制也體現(xiàn)的相當(dāng)靈活。我們也可以通過程序，讓它達到所設(shè)定的最大值時，自動停下來。

在夾爪工作的同時，程序會不斷的監(jiān)控它的力，不讓它輸出的力大于某一個值，當(dāng)它達到這個值時，電機就會停下來，并且始終保持這個力，但又不會夾壞這個物體，確保物體的安全性，也同時提升了夾爪的的性能。

總結(jié)：

Trinamic的運動控制及上位機軟件，能夠讓您輕松的掌握它的控制方法，讓項目更快完工。步進伺服的力矩控制，在實現(xiàn)位置、速度閉環(huán)的同時，它會隨著負載而不斷發(fā)出信號，我們也可以讓這個信號做出更多動作，如停止、保持一段時間、反轉(zhuǎn)等，當(dāng)信號結(jié)束后，又會回到原來的位置，更有利于夾爪或者其他應(yīng)用場合的工作靈活性與安全性。